[RBQ10] JAM Error 관련 문의

[seolmary]

현상

실기 RBQ10 보행 중 Joint[7] JAM Error!가 발생했습니다. 같은 시점에 전 관절의 motion ownership이 해제됐고, 약 0.1초 뒤 DAEMON E_Stop Activated가 걸렸습니다.

환경

• API 버전: v1.19.47 (3f44b6b)
• 제어 방식: 외부 프로세스(process id 20)가 DDS SDK로 12관절 저수준 지령 전송 (ref_position + kp/kd,  kp 80.0, kd 2.0)
• 관측값: SDK JointInfo 피드백을 50 Hz로 기록

로그

[16:24:47.639] [HW]       motion ownership lost: joint 0 owner=0 (ours 20)
[16:24:47.643] [RAINBOW]  Joint[7] JAM Error!
[16:24:47.741]            Motion owner is NOT ACTIVE.
[16:24:47.743] [RAINBOW]  DAEMON E_Stop Activated

[HW]와 Motion owner is NOT ACTIVE.는 저희 프로세스의 출력입니다. joint 0은 검사에서 처음 확인한 관절 번호이며, 피드백상으로는 12개 관절의 owner가 같은 샘플에서 동시에 0이 됐습니다.

JAM 발생 관절: Joint[7] = FR pitch

Joint[7]을 0부터 센 인덱스로 보면 FR pitch입니다. JointInfo.current에서도 7번 관절만 먼저 0이 됐고, 40 ms 뒤 전 관절 owner가 0이 됐습니다.

t (s)	FR pitch (7) current	FL pitch (10) current	owner
-0.02	-20.1 A	-26.3 A	전부 20
0.00	0.0 A	-26.2 A	전부 20
+0.02	0.0 A	-26.0 A	전부 20
+0.04	0.0 A	-27.1 A	전부 0

JAM 직전 상태 비교

	FR pitch (7) — JAM 발생	FL pitch (10) — JAM 없음
직전 약 0.7초 전류	-20 ~ -22 A	-26 ~ -31 A
위치	0.972 rad에서 고정 (0.66초간 변화 1 mrad 미만)	0.979 → 0.992 rad로 조금씩 계속 이동
속도	0.00 rad/s	+0.01 ~ +0.07 rad/s
위치 오차 (pos − ref_position)	+0.60 ~ +0.64 rad	+0.77 ~ +0.91 rad
전류 20 A 이상이 끊기지 않고 유지된 최대 시간	700 ms	840 ms
전류 25 A 이상이 끊기지 않고 유지된 최대 시간	40 ms	740 ms
kp / kd (피드백)	88.14 / 2.01	88.14 / 2.01

첨부

• rbq10_joint7_jam_all_joints.csv: 12개 관절의 pos, vel, current, torque, ref_position, ref_vel, ref_ff_torque, kp, kd, owner, temperature_board, temperature_coil
  • 50 Hz, JAM 10초 전 ~ 1초 후 (551 샘플)
  • t = 0은 FR pitch 전류가 0이 된 샘플
  • 관절 순서: HRR, HRP, HRK, HLR, HLP, HLK, FRR, FRP, FRK, FLR, FLP, FLK

rbq10_joint7_jam_all_joints.csv

• console_excerpt.txt: JAM 전후 콘솔 출력

console_excerpt.txt

• 동영상 및 사진

TalkMedia_talkv_hevc.mp4.online-video-cutter.com.mp4

simplescreenrecorder-2026-09-18_04.10.40.mp4

(보라색은 reference position)

JAM Error 직전의 reference position 캡처 1 JAM Error 직전의 reference position 캡처 2

문의 사항

• JAM Error의 원인과, 방지할 수 있는 방법을 알고 싶습니다.
• 지령 kp 80이 피드백에서 roll/pitch 88.14, knee 76.66으로 읽힙니다. 지금까지 관측된 피드백 kp는 모두 roll/pitch 17.627, knee 25.554 의 정수배였습니다(예: 80 → 5 × 17.627, 125 → 7 × 17.627). 드라이버가 gain을 이 단위로 양자화해서 적용하는 것인지, 양자화 단위와 반올림 규칙이 어떻게 되는지 알고 싶습니다