MuJoCo 시뮬레이터(rbq_simulator/rbq_mujoco)에 LiDAR 센서 지원 추가 요청

[lrrghdrh]

안녕하세요

오픈소스로 공개된 rbq_simulator/rbq_mujoco에는 LiDAR 센서가 없습니다. 반면 배포 바이너리 bin/Mujoco에는 있는 것으로 확인되는데,

SLAM, 로컬 매핑, 패스 플래닝 등 LiDAR가 필요한 작업에서는 rbq_mujoco를 사용할 수 없어 기능을 열어 주시면 감사합니다.

감사합니다.

[ktpark08]

안녕하세요, 제보 감사합니다.

말씀하신 대로 마지막 릴리스 시점의 rbq_simulator/rbq_mujoco 에는 LiDAR 가 없었습니다. 지금은 nightly 버전에만 반영돼 있습니다.

들어간 내용입니다.

플래그	센서	동작
--livox	Livox Mid-360 x2 (전방 +35°, 후방 -35°)	하우징 표시 + 레이트레이싱
--ouster	Ouster OS1 x1 (후방 데크)	하우징 표시 (스캔은 아직 미시뮬)

--livox 는 실제 Mid-360 의 비반복 스캔 패턴을 써서 프레임당 24,000 레이를 쏘고, 아래를 발행합니다.

토픽	타입	주기
rt/rbq/lidar/lidar_front, rt/rbq/lidar/lidar_rear	sensor_msgs/PointCloud2	10 Hz
<cloud>/imu	sensor_msgs/Imu	200 Hz
rt/tf	tf2_msgs/TFMessage (base_link → 센서)	2 Hz

extrinsic은 rbq_gazebo 의 URDF 와 같은 값이라 rbq_mujoco와 같습니다.

다음 release 에 반영되면 이 이슈에서 다시 알려드리겠습니다. 좋은 제보 감사합니다! 🚀