가제보 시뮬레이션 사용 시, tf 충돌 발생

[lrrghdrh]

안녕하세여.

가제보 시뮬레이터 사용 시, 아래 이미지 처럼,

1. 내부 Odometry가 추정하는 local_world -> base_link tf
2. 가제보 시뮬레이터가 GT로 주는 world -> base_link tf
   가 서로 경합하는 문제가 발생하는 것 같습니다.

내부 오도메트리로 추정하는 frame을 base_link 가 아닌 다른 네임으로 변경하면 좋지 않을까 싶습니다.

[lrrghdrh]

저는 rbq_simulator/rbq_gazebo/src/Bridge.cpp의 283번째 줄을 아래처럼 수정해, 가제보는 base_link를 사용하지 않도록 수정해 사용하였습니다.

        if (iter % 20 == 0) {
            gz::msgs::Pose_V tf;
            auto *p = tf.add_pose();
            p->set_name("trunk");
            auto *hdr = p->mutable_header();

[ktpark08]

@lrrghdrh 님 안녕하세요, 이슈 남겨주셔서 감사합니다 🙏
말씀하신 가제보 시뮬 /tf 경합 문제 확인했고, 저희 쪽에서도 재현했습니다.

두 TF가 각각 무엇인지

TF	성격	발행 주체
local_world → base_link	로봇 내부 상태추정(state estimation) 오도메트리	RBQ SW
world → base_link	Gazebo가 주는 Ground Truth	rbq_gazebo의 Bridge.cpp

local_world → base_link

IMU + 레그 오도메트리로 추정하는 값입니다.
local_world는 부팅/리셋 시점을 원점으로 하는 프레임입니다.

world → base_link

추정값이 아니라 시뮬레이터의 Ground Truth 포즈입니다.
rbq_simulator/rbq_gazebo/src/Bridge.cpp에서 gz 토픽 /rbq/tf로 발행하고,
sensor_bridge의 bridge.yaml이 이를 ROS 2 /tf로 브릿지합니다.

다음 패치 수정 방향

Ground Truth 쪽을 world → robot 으로 변경해 반영할 예정입니다.

trunk로 변경하지 않은 이유
sensor_bridge.launch.py에 base_link → trunk static TF(identity)가 있어서,
Gazebo standalone 구동 시 이번에는 trunk가 world와 base_link 두 부모를 갖게 됩니다.
그래서 어느 스택과도 겹치지 않는 별도 이름을 쓰기로 했습니다.

반영되면 이 이슈에 다시 알려드리겠습니다. 좋은 제보 감사합니다! 🚀