Feat/feishu history

[heyeuu]

Feishu历史记录和相机触发事件同步功能

本PR在系统中引入了共享内存历史记录机制和相机触发事件同步功能，用于实现精确的时间戳对齐和状态历史访问。

核心功能变更

共享内存基础设施增强

• 在 src/utility/shared/interprocess.hpp 中引入了 MappedContext RAII包装器，集中管理共享内存的映射生命周期
• 实现了新的 HistoryClient<T, N> 模板类，提供环形缓冲区的共享内存通道，支持：
  • Send::push() - 写入数据到下一个序列号槽位
  • Recv::latest() - 读取最新数据
  • Recv::find_latest(Predicate) - 按条件查找最新匹配的历史数据
  • Recv::pop_next() - 按FIFO顺序读取数据

Feishu通信层重构

• 在 src/kernel/feishu.hpp 中添加了通用的 Channel<T> 包装类，支持对不同数据类型的一致处理
• 引入了 ChannelTraits 模板，用于映射数据类型到相应的共享内存客户端
• 新增 Feishu::fetch_latest_before(Clock::time_point) 方法，返回指定时刻之前的历史控制状态

相机触发事件系统

• 定义了新的 CameraTriggerEvent 结构体，包含单调递增的序列号和时间戳
• 在 src/component.cpp 中实现了相机触发事件的发布和提交流程，包括：
  • 触发间隙检测和日志记录
  • 触发序列号的连续性验证
  • 提交失败时的限流日志

Capturer触发同步支持

• 在 src/kernel/capturer.cpp 中添加了 bind_trigger_timestamp 逻辑
• 当启用触发同步时，自动从相机触发事件历史中查找与当前帧时间戳匹配的触发事件
• 实现了缺失触发事件的有界警告机制

运行时集成

• 更新了 src/runtime.cpp 的ROS2关闭处理，从信号处理改为ROS2的on_shutdown回调
• 修改 fetch_control_state 以接收图像时间戳，通过 fetch_latest_before 获取历史控制状态
• 改进了控制状态不可用时的警告机制

配置更新

• 在 config/config.yaml 中添加 enable_trigger_sync 开关
• 更改 hikcamera 的 fixed_framerate 为 true

测试支持

• 添加了 test/timestamp_alignment.cpp 测试套件，验证：
  • Clock类型为 std::chrono::steady_clock
  • HistoryClient的FIFO顺序和查询语义
  • Feishu的历史状态检索行为

代码更改统计

• 总行数变更：+435/-112
• 涉及文件8个
• 主要影响模块：共享内存通信、组件控制、相机采集、系统运行时

[coderabbitai]

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