FT Arena - Football Training Arena

FT Arena é um ambiente de treinamento para futebol de robôs, que permite visualizar em tempo real o que acontece no simulador. O projeto inclui componentes para recepção de dados do simulador SSL via multicast e publicação desses dados via MQTT.

Estrutura do Projeto

FT-Arena/
│
├── mqtt_vision/              # Biblioteca para recepção multicast e envio MQTT
│   ├── data/                 # Arquivos de definição Protobuf e classes geradas
│   │   ├── __init__.py
│   │   ├── messages_robocup_ssl_detection_pb2.py
│   │   ├── messages_robocup_ssl_detection.proto
│   │   ├── messages_robocup_ssl_geometry_pb2.py
│   │   ├── messages_robocup_ssl_geometry.proto
│   │   ├── messages_robocup_ssl_wrapper_pb2.py
│   │   └── messages_robocup_ssl_wrapper.proto
│   ├── multicast_mqtt.py     # Implementação principal
│   └── setup.py              # Configuração para instalação como pacote pip
│
├── Dockerfile                # Configuração do Docker para o serviço receiver
├── requirements.txt          # Dependências Python
└── docker-compose.yml        # Configuração dos serviços Docker

Componentes do Sistema

Simulador SSL

O simulador gRSim envia dados de detecção e geometria via multicast usando o formato Protobuf SSL_WrapperPacket.

MQTT Broker

Um broker MQTT (Mosquitto) atua como intermediário para a comunicação entre os componentes do sistema.

Receiver (mqtt_vision)

Um serviço que recebe os dados multicast do simulador, decodifica as mensagens Protobuf e publica os dados via MQTT.

Requisitos

• Docker
• Docker Compose

Como Executar

1. Clone o repositório:

   git clone https://github.com/mggmauricio/FT-Arena.git
   cd FT-Arena

2. Inicie apenas o simulador:

   docker-compose up simulator

3. Para iniciar o receiver manualmente:

   docker-compose up receiver

4. Para iniciar todos os serviços (incluindo o broker MQTT):

   docker-compose up --build

5. Para parar os contêineres:

   docker-compose down

Tecnologias Utilizadas

• Protocol Buffers (Protobuf) - Para serialização de dados
• MQTT - Para comunicação publisher/subscriber
• Docker - Para containerização dos serviços
• Python - Linguagem principal de desenvolvimento

Funcionalidades

• Recepção de dados do simulador SSL via multicast
• Decodificação de mensagens Protobuf (SSL_WrapperPacket, SSL_DetectionFrame, SSL_GeometryData)
• Publicação de dados de detecção e geometria via MQTT
• Containerização dos serviços para fácil implantação

Desenvolvimento

mqtt_vision

A biblioteca mqtt_vision é responsável por conectar-se ao multicast, receber e decodificar mensagens Protobuf do simulador, e publicar esses dados através de um broker MQTT. Ela separa os dados de detecção e geometria em tópicos MQTT distintos.

Próximos Passos

• Desenvolver um frontend para visualização dos dados
• Implementar algoritmos de visão computacional para análise dos dados
• Integrar com ROS2 para controle de robôs
• Expandir a biblioteca com mais funcionalidades

Contribuição

1. Faça um fork do projeto
2. Crie uma branch para sua feature (git checkout -b feature/nova-feature)
3. Faça commit das suas alterações (git commit -m 'Adiciona nova feature')
4. Faça push para a branch (git push origin feature/nova-feature)
5. Abra um Pull Request

Licença

Este projeto está licenciado sob a licença MIT - veja o arquivo LICENSE para mais detalhes.