OpenMMArm-ROS

OpenMMArm 的 ROS 2 工作空间，包含 ros2_control 硬件接口、MoveIt 配置、SDK 和一键启动包。

架构简述

项目分为三层：

1. 应用层：MoveIt / 自定义节点 / SDK 用户程序
2. 接入层：openmmarm_hw（ros2_control，内嵌 IO 驱动）和 openmmarm_sdk（UDP 客户端）
3. 执行层：MuJoCo 仿真（进程内）或真机 MCU（UDP）

详细架构请看：OPENMMARM_ARCHITECTURE.md

快速使用

1. 编译

colcon build
source install/setup.bash

2. 仿真一键启动

ros2 launch openmmarm_bringup sim_arm.launch.py

常用参数：

ros2 launch openmmarm_bringup sim_arm.launch.py use_rviz:=true use_moveit:=true

3. 真机启动

将 control_config.yaml 中 communication 改为 "UDP" 并配置 MCU 地址，然后：

ros2 launch openmmarm_bringup real_arm.launch.py use_rviz:=true

4. 运行 SDK 示例

./install/openmmarm_sdk/lib/openmmarm_sdk/example_joint_ctrl
./install/openmmarm_sdk/lib/openmmarm_sdk/example_lowcmd

各包入口

• src/openmmarm_bringup/README.md：统一启动（仿真/真机）
• src/openmmarm_hw/README.md：ros2_control 硬件接口使用
• src/openmmarm_moveit_config/README.md：MoveIt 配置与启动
• src/openmmarm_sdk/README.md：SDK API 与示例