PCS - Point Cloud Shop

基于 Qt6 + VTK + PCL 的桌面端点云可视化与处理工具，支持模型转点云、点云处理、PNG 地图编辑与 ROS 地图导出。

软件运行界面

哨兵祈祷中 ......

快速体验

将 AppImage 下载至本地后，赋予执行权限即可使用，某些系统会提示没有 FUSE，可以使用包管理下载

• 正式版下载：「正式版发布页」
• 开发版下载：「开发版发布页」

当前能力

• 资产导入
  • .obj 模型文件
  • .pcd 点云文件
• 模型处理
  • OBJ -> 点云（密度、采样间距、单位缩放、最大点数）
• 点云处理
  • 点云 -> PNG 地图（分辨率、有效点云数、高度差、影响半径、Z 区间）
  • 聚类：保留最大簇 / 去除较小簇
  • 范围截取（X/Y/Z）+ 截取区域可视化
  • 平移旋转（含 Pivot）
  • 点云复制、保存为 .pcd
  • 点云颜色 RGBA 调整、坐标系显示开关
• PNG 地图处理
  • 编辑模式：自由 / 线 / 点 / 擦除（可调线宽、点大小、擦除大小）
  • 设置导出坐标系原点、Yaw 调整
  • 导出镜像选项：左右镜像 / 上下镜像 / 不镜像
  • 导出 ROS 地图目录（map.png + map.yaml）

技术栈

• 语言: C++23
• GUI: Qt6
• 渲染: VTK
• 点云处理: PCL
• 日志: spdlog
• UI 组件库: creeper-qt

构建与运行

1) 常规构建

cmake -S . -B build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
cmake --build build -j 12

2) 启动

./build/pcs

测试

默认不编译测试。开启方式：

cmake -S . -B build-test -DPCS_BUILD_TESTS=ON -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
cmake --build build-test --parallel
ctest --test-dir build-test --output-on-failure

Linux AppImage 打包

项目已内置 Linux 打包脚本：

cmake -S . -B build/appimage -GNinja -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
cmake --build build/appimage --parallel
./deploy/deploy-linux.sh build/appimage pcs release-appimage

产物默认位于：release-appimage/pcs-x86_64.AppImage