Protocolo Serial

Interface

O firmware espera frames de 20 bytes.

Layout:

Offset	Tamanho	Campo
0	1	`0x55`
1	1	`0xAA`
2	1	tipo
3	3	reservado
6	4	`float vx`
10	4	`float vy`
14	4	`float omega`
18	2	`CRC16-CCITT-FALSE` little-endian dos bytes `0..17`

Tipo suportado:

Convencoes usadas na cinematica:

Depois da conversao, as velocidades das rodas em rad/s sao convertidas para rpm e aplicadas como setpoint dos 4 controladores.

A telemetria e enviada a cada 1 ms.

O frame binario empacotado possui 30 bytes:

Campo	Tipo	Observacao
`sof`	`uint16_t`	valor `0xAA55`
`seq`	`uint16_t`	contador incremental
`time_ms`	`uint32_t`	tempo de `HAL_GetTick()`
`rpm1_x10`	`int16_t`	RPM de `M1` multiplicado por 10
`rpm2_x10`	`int16_t`	RPM de `M2` multiplicado por 10
`rpm3_x10`	`int16_t`	RPM de `M3` multiplicado por 10
`rpm4_x10`	`int16_t`	RPM de `M4` multiplicado por 10
`cmd1`	`int16_t`	comando interno de `M1`
`cmd2`	`int16_t`	comando interno de `M2`
`cmd3`	`int16_t`	comando interno de `M3`
`cmd4`	`int16_t`	comando interno de `M4`
`battery_mv`	`uint16_t`	tensao em milivolts
`battery_adc`	`uint16_t`	leitura crua do ADC
`brake`	`uint8_t`	`0` coast, `1` brake
`crc8`	`uint8_t`	XOR de todos os bytes anteriores do frame

Ao iniciar, a placa transmite:

USART2 READY\r\n

A recepcao descarta qualquer frame com CRC invalido.
O firmware hoje envia a telemetria com HAL_UART_Transmit() bloqueante, nao por DMA.
Existe fila de TX por DMA implementada em main.c, mas a telemetria periodica ainda nao usa essa fila.