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Bumped PoseMessage version to 1.3 for FLAG_RECEIVER_SOLUTION addition. #410

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Bumped PoseMessage version to 1.3 for FLAG_RECEIVER_SOLUTION addition. #410

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2 changes: 1 addition & 1 deletion python/fusion_engine_client/messages/solution.py
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Expand Up @@ -15,7 +15,7 @@ class PoseMessage(MessagePayload):
@brief Platform pose solution (position, velocity, attitude).
"""
MESSAGE_TYPE = MessageType.POSE
MESSAGE_VERSION = 2
MESSAGE_VERSION = 3

INVALID_UNDULATION = -32768

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6 changes: 3 additions & 3 deletions python/tests/test_encoder.py
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Expand Up @@ -11,9 +11,8 @@
format='%(asctime)s - %(name)s - %(levelname)s - %(message)s')
logging.getLogger('point_one').setLevel(logging.DEBUG)


P1_POSE_MESSAGE1 = b".1\x00\x00\xb1&\xc8\xfe\x02\x02\x10'\x00\x00\x00\x00\x8c\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\x00\x00\x00\x80\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf8\x7f\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf8\x7f\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf8\x7f\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf8\x7f\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf8\x7f\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf8\x7f\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00@\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x08@\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\xc0\x7f"
P1_POSE_MESSAGE2 = b".1\x00\x00\x00\xf3\xeen\x02\x02\x10'\x01\x00\x00\x00\x8c\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\x00\x00\x00\x80\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf8\x7f\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf8\x7f\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf8\x7f\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf8\x7f\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf8\x7f\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf8\x7f\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00@\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x08@\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\xc0\x7f"
P1_POSE_MESSAGE1 = b".1\x00\x00\xa1\x06\x16\x14\x02\x03\x10\'\x00\x00\x00\x00\x8c\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\x00\x00\x00\x80\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf8\x7f\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf8\x7f\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf8\x7f\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf8\x7f\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf8\x7f\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf8\x7f\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00@\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x08@\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\xc0\x7f"
P1_POSE_MESSAGE2 = b".1\x00\x00\x10\xd30\x84\x02\x03\x10\'\x01\x00\x00\x00\x8c\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\x00\x00\x00\x80\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf8\x7f\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf8\x7f\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf8\x7f\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf8\x7f\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf8\x7f\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf8\x7f\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00@\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x08@\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\xc0\x7f"
P1_POSE_AUX_MESSAGE3 = b".1\x00\x00\xac\xa4\x08\x94\x02\x00\x13'\x02\x00\x00\x00\xa0\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf8\x7f\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf8\x7f\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf8\x7f\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf8\x7f\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf8\x7f\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf8\x7f\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf8\x7f\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf8\x7f\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf8\x7f\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf8\x7f\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf8\x7f\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf8\x7f\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf8\x7f\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf8\x7f\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf8\x7f\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf8\x7f\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\xc0\x7f\x00\x00\xc0\x7f"


Expand All @@ -25,6 +24,7 @@ def test_pose_encode():

data = encoder.encode_message(pose)
assert data == P1_POSE_MESSAGE1
# Same message, but sequence number incremented automatically by the encoder.
data = encoder.encode_message(pose)
assert data == P1_POSE_MESSAGE2
data = encoder.encode_message(pose_aux)
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12 changes: 9 additions & 3 deletions src/point_one/fusion_engine/messages/solution.h
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Expand Up @@ -28,7 +28,7 @@ namespace messages {

/**
* @brief Platform pose solution: position, velocity, attitude (@ref
* MessageType::POSE, version 1.2).
* MessageType::POSE, version 1.3).
* @ingroup solution_messages
*
* @note
Expand All @@ -39,15 +39,21 @@ namespace messages {
*/
struct P1_ALIGNAS(4) PoseMessage : public MessagePayload {
static constexpr MessageType MESSAGE_TYPE = MessageType::POSE;
static constexpr uint8_t MESSAGE_VERSION = 2;
static constexpr uint8_t MESSAGE_VERSION = 3;
static constexpr int16_t INVALID_UNDULATION = INT16_MIN;

/** Set if the device is stationary. */
/**
* Set if the device is stationary.
*
* Added in @ref PoseMessage version 1.2.
*/
static constexpr uint8_t FLAG_STATIONARY = 0x01;
/**
* Set if the output temporarily contains the GNSS receiver's native position
* solution. This can happen during initial calibration, during boot, and in
* extremely poor signal environments.
*
* Added in @ref PoseMessage version 1.3.
*/
static constexpr uint8_t FLAG_RECEIVER_SOLUTION = 0x02;

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