Task01 Syrma Timur ITMO

[timursyrma]

1. SIFT определяет ориентацию голосованием в гистограмму — из-за дискретности бинов и сглаживания ошибка в несколько градусов неизбежна. При PEAK_RATIO=0.999 вторичные пики почти полностью срезаются: на точку остаётся один пик, двойников меньше, средний угол выходит точнее. Но точек становится меньше, recall падает.

2. Запускаем тест с OMP_NUM_THREADS=1 и с OMP_NUM_THREADS=8, делим времена. Hyperthreading для такого кода почти не помогает, поэтому ускорение примерно равно числу физических ядер — на 8-ядернике обычно выходит ~6–7x.

3. Можно, и мы именно так и сделали. Свёртка гауссиан складывается: G(σ1) * G(σ2) = G(√(σ1²+σ2²)), поэтому блюр из layers[0] с нужной инкрементальной сигмой даёт тот же результат. Пирамиды совпадают визуально. Доблюривать предыдущий слой быстрее — ядро свёртки меньше — но это оптимизация, не обязательное условие.

4. Слой s октавы o и слой 0 октавы o+1 должны выглядеть одинаково: у обоих σ = 2·σ0 в исходных координатах. Проверка: апскейлить o+1 в два раза, вычесть из слоя s октавы o — разность близка к нулю.

5. DoG-слоёв нужно s+2 (чтобы у внутренних слоёв 1..s был сосед с обеих сторон). Каждый DoG — это разность двух гауссиан, значит гауссиан нужно на одну больше: s+3.

6. Плоские области — почти ноль. Края — яркие полосы со сменой знака. С ростом масштаба мелкие детали исчезают. Максимумы и минимумы должны встречаться примерно поровну.

7. При большем s соседние слои ближе по масштабу, DoG-значения слабее. Чтобы не потерять реальные точки, порог делят на s: thresh = contrast_threshold / s.

8. Эти две строки:

float sigma_win = 1.5f * kp_sigma_octave;
int radius = (int)std::round(3.f * sigma_win);

sigma_win — 1.5× сигма точки (Lowe так и пишет). radius = 3σ — дальше этого вес гауссиана уже ничтожен.

9. Вот эта строка:

float angle_invariant = angle - kp_angle_rad;

Вычитаем ориентацию точки из угла каждого градиента — всё переходит в локальную систему координат. Плюс сама сетка патча тоже поворачивается:

float rot_x = (cos_a * dx + sin_a * dy) / spatial_bin_width;
float rot_y = (-sin_a * dx + cos_a * dy) / spatial_bin_width;

[simiyutin]

Задача зачтена, 7/10 баллов (штраф за пропуск дедлайна) 👍