Funções de Ajuda - Robô Seguidor de Linha

Este é um resumo das funções de ajuda disponíveis para estudantes ao usar o carro seguidor de linha com Arduino Uno.

---

Leitura de sensores

• int readLineError()
  • Retorna a posição ponderada da linha (-2 a +2)
  • Retorna LINE_LOST (999) se nenhum sensor detectar a linha

---

Controle de motores

• void setMotors(int left, int right)

  • Define a velocidade alvo dos motores
  • Valores de -255 a +255 (negativo = marcha ré)

• void updateMotors()

  • Aplica a velocidade aos motores
  • Deve ser chamada após setMotors() dentro do loop()

---

Inicialização

• void adcInit()
  • Configura o ADC para leitura rápida
• void motorsInit()
  • Configura os pinos dos motores como saída e garante que estão desligados

---

Funções opcionais de teste/calibração

• void calibrateThreshold()
  • Ajusta o threshold dos sensores automaticamente
• void testSensors()
  • Mostra valores lidos de cada sensor no Serial Monitor
• void testMotors()
  • Testa cada motor individualmente nos dois sentidos