AGENTS.md

SOP

1. 项目构建方法：

如果该项目位于 RMCS 的工作区下，可以用如下方法构建

build-rmcs --packages-up-to rmcs_auto_aim_v2

如果位于 test 或者 tool/cxx 下，则使用下面指令独立构建

cmake -B build
cmake --build build -j

2. 语法检查

修改代码后，优先进行 Lsp 层面的检查，而不是直接编译：

clangd --check=<修改的文件路径>

clang-tidy -p <构建目录> <修改的文件路径>

只有在 clang-tidy 检查通过后，才进行编译验证。

3. 规范

• 项目头文件遵循最小引入原则，如果某个类型通过头文件间接引入了，那就不需要再引入该头文件
• 不应该忽视 warnings

4. 可视化 (draw_later)

• API 位置：src/kernel/visualization.hpp
• 可绘制类型定义在 src/utility/image/drawable.hpp：
  • Canvas::Text { content, top_left, color }
  • Canvas::Area { rect, color }
  • Canvas::Point { origin, radius, color } → 填充圆
  • Canvas::ArmorShape { shape, color }
  • 原生类型：Armor2d、Lightbar2d、cv::Rect2i
• 颜色常量位于 namespace rmcs 下，BGRA 格式：
  • kYellow = { 0, 255, 255, 255 }
  • kRed、kGreen、kWhite 等
• 绘制生命周期：
  • visual.draw_later(...) 仅将绘制对象入队
  • 实际绘制发生在 visual.update_image(image) 调用时
  • 通常在每帧末尾的 std::experimental::scope_exit 中统一调用 update_image
• 通用示例：

  visual.draw_later(Canvas::Point {
      .origin = cv::Point2i { 100, 200 },
      .radius = 5,
      .color  = kYellow,
  });

• 参考文件：
  • src/kernel/visualization.cpp（实现）
  • src/utility/image/drawable.cpp（各类型的实际绘制）