静止时激光和视觉的voxelmap数量一直在增加

[zhengshunkai]

如题。正常来说，如果计算的pose无较大偏差，且激光点云质量没有较大变化，voxelmap不应该会大致稳定在一定数量上吗。但是从现象来看，数量一直在增加

[wanyunfeiAlex]

VIOManager::generateVisualMapPoints 中 根据当前scan的点云生成新的 视觉特征点的时候，没有检查是不是在 image背后，可能是这里导致的你视觉特征点一直在增加 @zhengshunkai