fastlio里程计发布频率问题

[NarcissusEcho]

您好，使用mid360跑fastlio的里程计发布频率只有10hz，对于无人机应用来讲太低了，修改livox_ros_driver中的publish_freq参数又会导致里程计数据严重失真。
请问如何较好的将fast lio的里程计发布频率提高

[Derkai52]

是的，你说的没错，你可以适当提高，设置为50Hz，这对于控制系统来说足够了，100Hz激光里程计本身噪声就会比较大了

[czp0204]

可能需要在两帧点云之间根据IMU信息做slerp插值，因为IMU的频率是很高的