README.md

SSL-MotorDriver

Firmware para uma placa controladora com STM32F103RCTx focada em 4 motores DC com encoder para base omni.

O projeto usa STM32CubeIDE/HAL e implementa:

• controle fechado de velocidade para 4 rodas
• leitura de encoder em hardware
• PWM de 30 kHz para ponte H
• telemetria binaria via USART2
• conversao de velocidades do robo para velocidades das rodas
• leitura da tensao de bateria por ADC1

Hardware configurado no CubeMX:

• STM32F103RCTx em LQFP64
• HSE 8 MHz com SYSCLK 72 MHz
• USART2 em 1 Mbps
• TIM1/TIM8 para PWM
• TIM2/TIM3/TIM4/TIM5 para encoder

Documentacao:

• Visao geral da placa
• Protocolo serial

Arquivos principais:

• main.c
• app.cpp
• motor.cpp
• encoder.cpp
• omni_kinematics.cpp

Build

Abra o .ioc ou o projeto no STM32CubeIDE e compile a configuracao Debug.

Git

Repositorio esperado:

git@github.com:TauraBots/SSL-MotorDriver.git