Krasjet，你好：
太棒了，写的文章让人醍醐灌顶，受益匪浅。为你点赞。
不过有好像发现了几处编辑错误：
bonus_gimbal_lock.pdf 的第4页 𝐸(yaw, pitch, roll) = 𝑅𝑥(pitch)𝑅𝑦(roll)𝑅𝑧(yaw),应该是𝐸(yaw, pitch, roll) = 𝑅𝑥(roll)𝑅𝑦(pitch)𝑅𝑧(yaw)吧？ 工程中好像是这样对应的：Yaw（偏航）：通常对应 Z 轴，Pitch（俯仰）：通常对应 Y 轴，Roll（翻滚）：通常对应 X 轴；所以这个文章有几处公式好像没对应好。
再次感觉您的文章，让我更加容易理解。
Krasjet，你好：
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不过有好像发现了几处编辑错误：
bonus_gimbal_lock.pdf 的第4页 𝐸(yaw, pitch, roll) = 𝑅𝑥(pitch)𝑅𝑦(roll)𝑅𝑧(yaw),应该是𝐸(yaw, pitch, roll) = 𝑅𝑥(roll)𝑅𝑦(pitch)𝑅𝑧(yaw)吧？ 工程中好像是这样对应的：Yaw（偏航）：通常对应 Z 轴，Pitch（俯仰）：通常对应 Y 轴，Roll（翻滚）：通常对应 X 轴；所以这个文章有几处公式好像没对应好。
再次感觉您的文章，让我更加容易理解。